HC-05 蓝牙模块

它是什么

HC-05 是让机器人无线最简单的办法。它是表现得像没有线的串口线的蓝牙模块：单片机在 TX/RX 脚上读写字节，和走 USB 一模一样，只是另一头是蓝牙配对的手机或电脑。手机 App 发个 F 车就前进——不用 Wi-Fi，不用网络，不用账号。

工作原理

HC-05 实现蓝牙串口协议（SPP）。配对后，空中收到的东西出现在 TX 脚上，发给 RX 脚的东西飞到配对设备。代码只管串口——Serial.read() / Serial.print()——无线链路隐形。名字、波特率、主从角色用另一个命令模式的 AT 命令配置，大多数机器人默认就能直接用。

什么时候用它

想甩掉线指挥或监控机器人时拿 HC-05：

• 手机遥控车——蓝牙 App 发驾驶指令，车经串口读到变成电机控制。
• 实时遥测——车跑着把传感器值或里程计回传电脑。
• 无线调参——在线改参数，不用反复烧录。

车上已经有 ESP32 就不需要 HC-05——ESP32 自带蓝牙和 Wi-Fi。HC-05 是给 Arduino Uno 加同样无线本事的外挂。

接线与坑

• **串口线交叉：**模块 TX → 板子 RX，模块 RX → 板子 TX。接反是“连不上”第一大原因。
• RX 脚分压到 3.3 V（Uno 5 V 的板子）。
• 烧录时让出硬件串口，或用软串口脚——模块和 USB 烧录器共用不了 Uno 唯一的硬件 UART。
• 先配对（PIN 一般 1234/0000）；板载 LED 显示连接状态。

引脚

STATE 脚值得更好待遇。读它的车知道手机走出范围，这是安全停车和一头撞墙等永远等不到的指令的区别。

接到 Arduino

这里两个错误占了大多数“连不上”报告。

串口线交叉

TX 说，RX 听。两台设备在同一根线上各说各的等于什么都没说，而且没报错——模块配对正常，LED 常亮，数据永远不动。模块 TX 接板子 RX，模块 RX 接板子 TX。

RX 线分压

RXD 是 3.3 V 输入，Uno 输出 5 V。两个电阻：

Arduino TX ──── 1 kΩ ──┬── HC-05 RXD
                        │
                      2 kΩ
                        │
                       GND

反方向 TXD 不用分压——模块 3.3 V 输出过得了 Uno 3.0 V 的高阈值。

别用 0 和 1 脚

Uno 只有一个硬件 UART，USB 烧录器已经占了。模块接上去烧录失败，串口监视器输出跑到模块里，调试没法做。用另外两脚 SoftwareSerial。

能跑的最小代码

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial bt(10, 11);      // RX (from module TX), TX (to module RX)
const int STATE_PIN = 8;

void setup() {
  Serial.begin(115200);         // USB, for debugging
  bt.begin(9600);               // HC-05 default in data mode
  pinMode(STATE_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  // Lose the link, stop the robot. Do this before reading commands.
  if (digitalRead(STATE_PIN) == LOW) { stopMotors(); }

  if (bt.available()) {
    char c = bt.read();
    switch (c) {
      case 'F': driveForward();  break;
      case 'B': driveBackward(); break;
      case 'L': turnLeft();      break;
      case 'R': turnRight();     break;
      case 'S': stopMotors();    break;
    }
    Serial.print("cmd: "); Serial.println(c);   // echo to USB for debugging
  }
}

循环顶的连接检查是大多数教程漏掉的部分，也是拦住失控车的部分。蓝牙距离约 10 m，墙一挡锐减；链路掉了还执行上一条指令的车会一直走到撞上东西。

AT 命令模式

改名字、波特率、PIN 要 AT 模式，进它的步骤模块上一个字不写。

1. 模块断电。
2. EN 拉 HIGH（板子有小按键就按住）。
3. 按住 EN 上电。
4. LED 慢闪——约两秒一次——而不是快闪。
5. 38400 波特率对话，不是 9600，回车换行都要。

AT                    -> OK
AT+NAME=LineBot       -> OK      set the name shown when pairing
AT+PSWD="1234"        -> OK      set the pairing PIN (quotes on newer firmware)
AT+UART=115200,0,0    -> OK      data-mode baud rate
AT+ROLE=0             -> OK      0 = slave (normal), 1 = master
AT+ADDR?              -> +ADDR   the module's own address

两个坑：AT 模式永远 38400，和数据波特率无关；LED 闪法是唯一可靠标志。快闪是数据模式，AT 命令会直接发到空中给配对设备。

HC-05 还是 HC-06？

长得一样，混着卖，只有一个真区别。

模块只等人家手机连，HC-06 够了。两台车互聊，或车主动连模块而不是等人连，就要 HC-05 的主机角色。

故障排查

HC-05 还是 ESP32？

选零件而不是用存货时，这是真问题。

手里有 Arduino、想最快无线，HC-05 是正解：真简单，进一字节出一字节，无网络概念。新作品硬性要无线，ESP32 花更少干更多还不加零件——自己开控制页的车，谁的手机都不用装 App。