做一台通过蓝牙或 Wi-Fi 用手机控制的机器人小车

做的是什么

手机开的车——HC-05 蓝牙，或 ESP32 Wi-Fi 自己开控制页。

本站最容易上手的机器人：不需要控制理论，没有算法要对，失效模式是看得见的，而不是藏在数学里的。它还教给每一台其它机器人都需要的一课——失去控制时该怎么办。

两种无线电

两者都没错。HC-05 是让机器人动起来更短的一条路；ESP32 在跑通之后体验更好，因为“连上这个 Wi-Fi 然后打开浏览器”这句话完全不需要解释。

物料单

两条路，只要一条。手里有 Arduino 走蓝牙；今天买零件走 Wi-Fi。

合计两条路约 $25–35。

决定差不是钱，是控制界面。HC-05 给字节流，手机要发字节的 App。ESP32 自己开网页，手机要浏览器——开 URL 谁都开，不装东西。递给别人开的车，不加钱大不同。

手里有 Arduino，或要不碰网络概念最素链路，蓝牙路值。进一字节出一字节。

制作顺序

**1——先在台架上让它转起来。**接上电机、驱动板和电池，轮子悬空，完全不碰无线部分。按用 PWM 控制直流电机那一篇做，用硬编码的指令确认前进、后退和两个转向方向都正确。无线和电机驱动同时调试，一个下午就这么没了。

2——无线电加回声。HC-05 接好或 ESP32 热点起来，接转的东西前双向通文字。

**3——协议连起。**一字母加值，换行结尾。读到终止符再动不逐字节动，“到几个字节”不是“消息到了”。

**4——让它具备失效安全。**这是大多数人跳过的步骤，也正是最要紧的一步。

失联自动停车超时

无线机器人会一直执行你最后下达的那条指令。如果那是“全速前进”，而你刚刚走出了通信范围，机器人并不会停下——它会把这件事执行到底。

解两半都要：

• **控制端要重复发送。**手机在按键按住期间每 100 ms 发送一次当前指令，而不是按下时只发一次。
• **机器人要等它。**如果大约 400 ms 都没有收到指令，就停车。

if (millis() - lastCommandAt > 400) stop();

松按键、关 App、手机没电、走出范围同结果。绝不靠可能不发的停车消息。

这里要用 millis() 而不是 delay()。循环里任何一处 delay(200)，都会让机器人在那 200 ms 里既不读输入也不做检查。

硬件注意事项

**给无线模块一路干净的电源。**两种模块在发射时都以尖锐的突发电流取电。和电机共用一条会下垂的电源轨，会引发看起来与软件崩溃一模一样的复位——机器人开到一半没反应，一秒后又回来。电机从电池包经驱动板供电，逻辑电源单独走一路。

**当心 3.3 V 引脚。**HC-05 的 RX 以及 ESP32 的每个 GPIO 都是 3.3 V 器件。一块 5 V 的 Arduino 向它们发送信号时需要分压。这种损坏是渐进且不彻底的，所以特别难诊断。

**这里用 L298N 完全可以。**它的压降在一台高速循迹车上是要紧的；在一台手动驾驶的车上，你只要用油门把它补偿掉就行，所以更便宜、更常见的驱动是合理的选择。

做好长什么样

失联自动停车超时是最值得仔细调的参数，两种无线方式都需要它。太长，链路一断机器人还会明显地多开一截——在 0.3 m/s、1 s 超时的设定下，那就是 30 cm 无人驾驶的距离。太短，正常的包抖动就会让机器人不停停车，用起来像是坏了。

**两种方式可用的范围都是 300–500 ms。**低于大约 250 ms，普通的 Wi-Fi 抖动就会开始触发它；高于大约 700 ms，链路一断就会明显失控。

下一步去哪

你搭出来的指令层与任何行为层都是独立的，这正是它作为基础的好处。加一个超声波传感器，机器人就能在你按住前进时也拒绝撞墙——这就是避障机器人的开端。

这种既能被你驾驶、又能反过来否决你的组合，也是开发自主功能最省事的路径：出问题的地方，你只要用手把机器人摆过去就行，不必一路走过去把它捡回来。