Обучение / Глубокое освоение одного навыка
Дорожные карты обучения робототехнике
Руководство учит чему-то одному. Дорожная карта обучения выстраивает несколько руководств в путь, чтобы вы освоили навык целиком — управление двигателями, управление с обратной связью — правильно и в правильном порядке. Пройдите одну, а затем примените её в проекте.
Дорожные карты обучения
11 путей
Захват предметов и рабочие органы: как поднять предмет
Вы сможете выбрать тип рабочего органа, рассчитать силу захвата с учётом ускорения, проверить замыкание по силам и до печати определить, сработает ли команда сервопривода.
Пройти путь Средний · 5 шаговКинематика манипулятора: от ШИМ (PWM) к обратной кинематике
Вы сможете переместить рабочий орган манипулятора в выбранную точку, понимая прямую и обратную кинематику, достижимую рабочую область и сингулярности до работы с оборудованием.
Пройти путь Средний · 14 шаговОмнидирекционный привод: движение вбок без поворота
Вы сможете выбрать, подключить, запрограммировать и отладить омнидирекционный привод на четыре колеса, а также честно описать его цену для сцепления и точности положения.
Пройти путь Продвинутый · 5 шаговОсновы ROS 2: узлы, системы координат и компьютерное зрение
Вы сможете организовать робота как систему узлов ROS 2, правильно выбирать между темами, сервисами и действиями и помещать наблюдения камеры в дерево систем координат робота.
Пройти путь Начальный · 9 шаговОсновы электроники роботов: дорожная карта обучения
Обеспечьте стабильную работу робота под нагрузкой, подключите несколько датчиков к одной шине I²C и напишите цикл, который считывает их все, ни разу не блокируясь.
Пройти путь Средний · 7 шаговПИД-регулятор (PID) для роботов: дорожная карта обучения
Преобразуйте шумное измерение в сглаженный сигнал ошибки и настройте устойчивый ПИД-регулятор, который отслеживает заданное значение без колебаний.
Пройти путь Продвинутый · 9 шаговПланирование пути и построение карт: от заливки до SLAM
Вы сможете строить маршрут по известной сетке, перепланировать его при появлении новых препятствий и объяснять, как робот создаёт карту, по которой планирует.
Пройти путь Начальный · 11 шаговРеактивная навигация: научите робота обходить препятствия
Вы сможете научить робота самостоятельно обнаруживать препятствия и выбирать направление движения: без карты, только на достоверных измерениях и цикле поведения.
Пройти путь Средний · 11 шаговСледование по траектории для роботов: дорожная карта обучения
Передайте роботу список опорных точек, и он проедет по ним, а вы сможете выразить качество движения в метрах.
Пройти путь Средний · 15 шаговТочное перемещение со шаговыми двигателями: план обучения
Вы сможете описать, подключить, настроить и откалибровать разомкнутую ось шагового двигателя и отличить потерянные шаги от зазора и неверного коэффициента масштаба.
Пройти путь Начальный · 13 шаговУправление двигателями роботов: дорожная карта обучения
Управляйте двумя двигателями с точной скоростью и направлением, измеряйте пройденный ими угол поворота и рулите роботом с дифференциальным приводом.
Пройти путьЧем дорожная карта отличается от руководства
Руководство отвечает на один вопрос и заканчивается. Дорожная карта выстраивает дюжину таких руководств в порядке, который действительно работает, и указывает зависимости между ними: нельзя настроить регулятор, пока вы не умеете управлять двигателем, и нельзя спланировать путь, пока у вас нет сетки, по которой его планировать. Каждый узел открывается, когда выполнены его предварительные условия, поэтому путь не даёт начать с середины и застрять по причинам, которые никто не объяснил.
С чего начать
Если вы никогда не собирали робота, начните с управления двигателями. Всё остальное на этой странице предполагает робота, колёса которого едут туда, куда вы скажете, и этот путь с наибольшей вероятностью убережёт вас от сгоревшей платы драйвера.
Если ваш робот движется, но плохо — виляет на линии, проскакивает поворот, — переходите к ПИД-управлению. Если он движется хорошо, но натыкается на препятствия, вам нужна реактивная навигация. Беритесь за планирование пути и построение карт, только когда реагирования действительно недостаточно, потому что хранить карту гораздо дороже, чем реагировать на то, что перед вами.
Дорожные карты и проекты
Дорожная карта учит навыку; проект собирает робота. Большинство проектов включают одну-две дорожные карты как узлы собственного дерева технологий, так что пройденный здесь путь никогда не бывает напрасной работой — это тот же материал, только с другой стороны. Ваш прогресс хранится на этом устройстве, поэтому, уйдя и вернувшись, вы продолжите с того же места.