Учебные материалы / Начните с механизма

Руководства по робототехнике — чтобы понимать, а не зубрить

Сфокусированные руководства, которые связывают теорию с реальным алгоритмом, схемотехническим решением или интерактивным симулятором. Каждое самодостаточно и ведёт в лабораторию, где можно попробовать всё самому.

Средний · 35 min

Как работают шаговые двигатели: угол отставания и потеря шагов

Угол отставания объясняет всё поведение шагового двигателя. Разберитесь в нём, и потеря шагов перестанет быть загадкой.

Как работают шаговые двигатели: угол отставания и потеря шагов

Трение, силовое замыкание и риск двух контактов

Конечный автомат захвата и перемещения, устойчивый к отказам

Типы роботозахватов и расчёт силы сжатия

Сила сервопривода в захвате: заклинивание и податливость

Управление относительно поля: «вперёд» значит «вперёд»

Омни-приводы: Omni, Mecanum и Swerve

Кинематика колёс Mecanum: четыре колеса, три оси

Управление скоростью колёс с обратной связью по энкодерам

Подключение A4988 и Vref: задание предела тока шагового двигателя

Возврат в начало по концевикам и системы координат

Шагов на миллиметр: ремни, ходовые винты, разрешение

Робот, следующий по линии: от датчиков к ПИД-управлению

От cmd_vel к скоростям колёс: дифференциальный привод в ROS 2

Обнаружение развилок линейного лабиринта ИК-массивом

Одометрия дифференциального привода по энкодерам колёс

Решение лабиринта методом заливки для роботов Micromouse

Обратная кинематика манипулятора с двумя звеньями

Алгоритм обхода препятствий: восприятие, скан, решение, поворот

Чтение датчика HC-SR04: надёжное измерение расстояния

Массив инфракрасных датчиков для робота, следующего по линии

Шум, смещение и фильтрация датчиков в робототехнике

Сканирование ультразвукового датчика сервоприводом

Как настроить ПИД-регулятор (PID): практическое руководство

Поперечная ошибка: точность следования маршруту

Навигация по точкам GPS для робота, работающего на улице

Pure Pursuit: следование по пути с одним параметром

Датчики удара и устранение дребезга при столкновениях робота

Планирование покрытия: обход всего пола

С какой силой может толкать робот: сцепление и масса

Остановка у края: задержка и тормозной путь

Чтение аналоговых напряжений: опорные напряжения и делители

Выбор двигателя с редуктором: момент, RPM и срыв

Люфт редуктора в роботах: как измерить и устранить

Как работает шина I2C: адреса и подтягивающие резисторы

Почему delay() ломает роботов: синхронизация с помощью millis()

Почему ваш робот перезагружается при запуске двигателей

Проскальзывание колёс: дрейф одометрии и способы борьбы

Архитектура 8051: выводы, карта памяти и регистры

Упрощение пути LSRB для роботов в линейном лабиринте

8051 GPIO и подключение к портам: сток, а не источник

Таймеры 8051 и программный PWM для управления двигателем

Lidar для роботов: что даёт скан и как из него получается карта

Установка ROS 2 на Raspberry Pi и рабочее пространство

Профили движения: трапецеидальное ускорение и S-кривая

Типы манипуляторов: декартов, SCARA, Delta и 6-осевой

Управление роботом по Bluetooth с модулем HC-05

Каскадное ПИД-управление самобалансирующимся роботом

Комплементарный фильтр: акселерометр и гироскоп

Управление роботом из браузера с помощью веб-сервера ESP32

Измерение угла наклона по акселерометру и гироскопу MPU6050

Точные повороты и следование вдоль стены в лабиринте

Управление сервоприводами через PCA9685 (драйвер PWM по I²C)

Планирование пути A* по сетке занятости

Калибровка камеры и поза ArUco с помощью OpenCV

Управление двигателями постоянного тока с помощью PWM и H-моста

Конечные автоматы для поведения робота

Чтение квадратурных энкодеров для измерения расстояния и скорости

Узлы, топики, сервисы и действия ROS 2

Системы координат ROS 2 TF2 для мобильных роботов

SLAM, построение карты, локализация и дрейф одометрии

Ультразвуковые датчики и времяпролётные датчики для роботов

Попробуйте более общий термин из робототехники

Выбирайте по системе, которую хотите создать.