TB6612FNG 电机驱动板

它是什么

TB6612FNG 是双 H 桥电机驱动，和 L298N 一样的活——站在单片机逻辑脚和胃口大得多的电机之间——但输出级用 MOSFET 而不是双极晶体管。就这一个差别就是全部故事：MOSFET 开关掉零点几伏，L298N 的输出级掉约两伏。

6 V 电池带 6 V 电机时，这个差值就是大半速度。也是大半热量：L298N 持续电流下要散热片，邮票大的 TB6612FNG 载板只是温热。

怎么控制它

每路电机三个信号，全芯片再加一个共用脚：

• 两个方向脚（A 电机 AIN1/AIN2，B 电机 BIN1/BIN2）选前进、后退、刹车或滑行。
• 一个 PWM 脚（PWMA 或 PWMB）定速度。和 L298N 把 PWM 骑在使能脚上不同，TB6612FNG 每通道有专用 PWM 输入，最高 100 kHz——能切到听觉范围之上，让机器人不嗡嗡叫。
• 一个 STBY 脚，共用。拉 LOW 两路桥全死，不管别的。

STBY 值得重复，因为它坑掉新手一个晚上：接对了但 STBY 悬空或 LOW 的 TB6612FNG 绝对什么都不干，悄无声息，无错可查。

什么时候用它

电机小、电池金贵时拿 TB6612FNG——几乎每个循迹和线迷宫都这样。小车跑 6–7.4 V，正是 L298N 两伏税最疼的区间，电池也不想拿去烧热。

电机电源超 13.5 V（TB6612FNG 吃不下），或单通道持续超约 1.2 A 时留守 L298N。

接线与坑

• STBY 拉 HIGH。pinMode 之后 setup() 第一件事。
• **两路电源，一个地。**电机电池接 VM，Arduino 5 V 接 VCC，所有地连一起——Arduino、驱动、传感器阵列、电池负极。缺共地控制信号就没有参考，故障悄无声息。
• **尊重 13.5 V。**板上无稳压，最高电机电压上不留余量。3S 锂电标称 12.6 V，刚充满会超。
• **电机反转是两秒钟的事。**对调该电机两根输出线，或固件里反转方向逻辑。调别的之前先做这一步，不然你会追着一个控制程序的问题查，而它其实是接线问题。

引脚

常见 SparkFun 风格载板两排：逻辑一侧，电源和电机另一侧。

真值表

第一行坑人无数。接得完美的板子 STBY 悬空就什么都不干，而没驱动的脚就是悬空。setup() 里 pinMode 后第一行拉 HIGH。

接到 Arduino

能跑的最小代码

const int STBY = 12;
const int PWMA = 9, AIN1 = 8, AIN2 = 7;
const int PWMB = 3, BIN1 = 5, BIN2 = 4;

void setup() {
  for (int p : {STBY, PWMA, AIN1, AIN2, PWMB, BIN1, BIN2}) pinMode(p, OUTPUT);
  digitalWrite(STBY, HIGH);          // without this, nothing happens at all
}

// speed: -255..255
void driveA(int speed) {
  speed = constrain(speed, -255, 255);
  digitalWrite(AIN1, speed > 0);
  digitalWrite(AIN2, speed < 0);
  analogWrite(PWMA, abs(speed));
}

void brakeA() {                       // short brake: both direction pins high
  digitalWrite(AIN1, HIGH);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
}

void loop() {
  driveA(200); delay(1000);
  brakeA();    delay(300);
  driveA(-200); delay(1000);
  brakeA();    delay(300);
}

消掉嗡嗡声

这是 TB6612FNG 安静的超能力，几乎没人用。驱动 PWM 吃到 100 kHz，但 Uno 的 analogWrite 多数脚 490 Hz、5 和 6 脚 980 Hz——正落在听觉带，车一跑就唱歌。

人耳上限约 20 kHz。PWM 推过它噪声就彻底消失。Uno 上 9 和 10 脚由 Timer 1 驱动，可以重编程：

void setup() {
  // Timer1 (pins 9, 10): phase-correct PWM, no prescaler -> ~31.4 kHz
  TCCR1B = (TCCR1B & 0b11111000) | 0x01;
}

一行把开关频率搬到约 31 kHz——听不见，还在驱动额定内。代价是 Timer 1 也是 Servo 库用的，同一定时器上不能都要。

L298N 跟不上来；双极级开关慢，频率一高损耗飙升。这是 MOSFET 级除效率数字外实实在在的优势。

0.5 V 对 2 V 到底买到什么

电源越低差别越大——和直觉正好反过来，小车换它才脱胎换骨。

还有热后果。每通道 1 A 时 L298N 每通道烧约 2 W；TB6612FNG 两路加起来约 0.5 W。这是需要散热片加风道，和塞底盘下不管，的区别。

故障排查

两通道可以并联带一路电机——AIN1 连 BIN1、AIN2 连 BIN2、PWMA 连 PWMB、输出并一起——约 2.4 A 持续。手册支持，一路电机刚超限的标准答案。

TB6612FNG 不对的时机

小车默认选它没错，有三种明确不该选的情况。

**超 13.5 V。**无余量无稳压。4S 包没戏，新充的 3S 包要查。

单通道持续超约 1.2 A，并联也不够。L298N 加散热每通道 2 A，真大电机 BTS7960 到 43 A。

**要电流检测或限流。**DRV8833 其他方面接近 TB6612FNG，还多限流，堵转驱动自己保护，不靠你的代码发现。