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Guías de aprendizaje / Empieza por el mecanismo

Tutoriales de robótica para entender, no para memorizar

Guías concretas que conectan la teoría con un algoritmo real, una decisión de circuito o un simulador interactivo. Cada una es autónoma y enlaza con el laboratorio donde puedes probarla.

Explorar por tema

8051 3Algorithms 6Arduino 17Autonomous Robots 1Autonomy 6Calibration 8Communication 2Computer Vision 1Control Systems 11Coordinate Frames 1Design Decisions 1Drivetrains 1Electronics 7Encoders 3ESP32 2Filtering 1Firmware 2Grasping 4Holonomic Drive 3I2C 2IMU 3Kinematics 6Lidar 1Line Following 1Mapping 1Mechanical Design 9Microcontrollers 4Middleware 1Mobile Robots 14Motion Control 1Motion Planning 1Motor Control 9Motors 6Navigation 5Obstacle Avoidance 1Odometry 5OpenCV 1Path Planning 6PID 3PID Control 1Pose Estimation 1Power 3Precision Motion 3PWM 3Raspberry Pi 1Robot Arms 6Robot Software 4ROS 2 5Sensors 19Servos 3Setup 1SLAM 1State Machines 2Stepper Motors 5Teleoperation 1TF2 1Tuning 1Ultrasonic 1Wireless 2Wiring 1

Intermedio · 35 min

Cómo funcionan los motores paso a paso: retraso y pasos perdidos

El ángulo de retraso lo explica todo en un motor paso a paso. Apréndelo una vez y perder pasos dejará de ser un misterio.

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Intermedio · 25 min

Friccion, cierre de fuerza y el riesgo de dos contactos

Por que el objeto sale disparado por mucho que aprietes, y que dice realmente el cono de friccion.

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Intermedio · 35 min de lectura

Máquina de estados para Pick-and-Place tolerante a fallos

Aproximar, agarrar, verificar, elevar y depositar: y cómo reaccionar cuando la verificación falla.

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Principiante · 30 min

Tipos de pinzas robóticas y cómo dimensionar la fuerza de agarre

Elige el tipo de pinza y dimensiona la fuerza con el término que todos olvidan: la aceleración.

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Intermedio · 30 min de lectura

Fuerza, bloqueo y flexibilidad en pinzas con servomotor

El mando es una posición, las paredes son fuerzas y la rigidez es la tasa de cambio entre ambas.

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Intermedio · 25 min

Conducción orientada al campo: que adelante signifique adelante

Gira el mando menos el rumbo y el robot deja de discutir con el conductor.

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Principiante · 25 min

Tracciones holonomicas: comparativa de omni, mecanum y swerve

Cuatro tracciones, tres grados de libertad y lo que cada una te cobra por ellos.

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Intermedio · 35 min de lectura

Cinemática de ruedas Mecanum: cuatro ruedas en tres ejes

Un rodillo a 45° te da toda la matriz cinemática y una cuarta ecuación que casi nadie utiliza.

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Intermedio · 35 min de lectura

Control de velocidad de ruedas en bucle cerrado con encoders

La prealimentación hace el trabajo pesado, el integrador limpia el residuo y el robot por fin avanza recto.

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Principiante · 30 min

Cableado del A4988 y Vref: el límite de corriente

El único ajuste que decide si tu paso a paso funciona o se quema: fijar Vref con un multímetro.

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Intermedio · 30 min

Busqueda de origen: coordenadas de maquina y pieza

Por que toda maquina CNC choca contra un interruptor al arrancar y que significa de verdad el numero que fija.

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Principiante · 25 min de lectura

Pasos por milímetro: correas, husillos y calibración métrica

Un único número vincula pulsos eléctricos con milímetros reales. Dedúcelo y verifícalo con una medición práctica.

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Principiante · 20 min de lectura

Construye un robot seguidor de línea: de sensores a dirección PID

De sensores de reflectancia IR a un error ponderado a una dirección PID suave: cómo funciona realmente un seguidor de línea.

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Intermedio · 45 min

De cmd_vel a velocidades de rueda: tracción diferencial en ROS 2

Convierte un Twist en velocidades de rueda izquierda y derecha: cinemática, saturación, banda muerta y un vigilante.

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Intermedio · 14 min de lectura

Detección de cruces en laberintos de línea con una matriz IR

Clasifica T, cruz, izquierda, derecha, callejón sin salida y meta con una matriz de reflectancia y resuelve las ambigüedades.

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Intermedio · 20 min de lectura

Odometria diferencial con codificadores de rueda

Integra el movimiento de las ruedas izquierda y derecha en la pose de un robot movil y despues identifica y calibra la deriva.

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Intermedio · 16 min de lectura

Resolucion de laberintos por flood fill para robots micromouse

Como el flood fill convierte un laberinto parcialmente conocido en un campo de distancias que el robot desciende hasta la meta.

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Avanzado · 22 min de lectura

Cinemática inversa de un brazo robótico planar de dos eslabones

Por qué un brazo de dos eslabones tiene dos soluciones, qué puntos puede alcanzar y qué es realmente una singularidad.

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Principiante · 22 min de lectura

Algoritmo de evitación de obstáculos: medir, escanear, girar

El bucle de sensado, barrido, decisión y giro que permite a un robot sortear obstáculos de forma autónoma.

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Principiante · 20 min

Leer un sensor ultrasónico HC-SR04: distancia fiable en código

Convierte el ping y el eco en una distancia estable en cm, con tiempo de espera y filtro de mediana.

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Principiante · 20 min

Leer una matriz de sensores IR de reflectancia para seguir líneas

Convierte una fila de sensores IR en una posición de línea única y suave sobre la que dirigir.

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Principiante · 17 min de lectura

Ruido de sensores, sesgo y filtrado en robótica

Ruido vs sesgo vs deriva: cómo filtrar sin introducir retardos excesivos y qué puede y no puede resolver la fusión sensorial.

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Principiante · 18 min de lectura

Barrido de sensor ultrasónico con servomotor

Barre un HC-SR04 con un servomotor para identificar el camino más libre antes de girar.

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Principiante · 18 min de lectura

Cómo sintonizar un controlador PID: guía práctica paso a paso

Un orden riguroso y práctico para sintonizar ganancias P, I y D sin tanteos a ciegas.

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Intermedio · 25 min

Error transversal: medir lo bien que sigues una trayectoria

Una distancia con signo te dice todo sobre un seguidor de trayectoria, incluido cual elegir.

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Intermedio · 30 min

Navegacion por puntos de paso GPS para un robot de exterior

Una posicion GPS llega tarde, con ruido y sin rumbo. Esto es que hacer con cada uno de esos problemas.

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Intermedio · 30 min de lectura

Pure Pursuit: seguimiento de trayectorias con un único parámetro

Apunta a un punto por delante en el camino y traza el arco circular que lo alcanza. Ese es todo el algoritmo.

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Principiante · 25 min

Sensores de choque y antirrebotes para colisiones de robot

Una pulsación, nueve transiciones —y la interrupción las cuenta todas.

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Intermedio · 30 min

Planificación de cobertura: barrer un suelo completo

Por qué un robot sin mapa necesita siete veces la distancia para terminar la misma habitación.

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Intermedio · 25 min de lectura

Con cuánta fuerza puede empujar un robot: tracción y peso

Dos límites determinan la fuerza de empuje, y en un robot pequeño el suelo es casi siempre el límite inferior.

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Intermedio · 25 min de lectura

Frenado en el borde: latencia y distancia de frenado

A qué distancia se detiene un robot tras detectar la línea del borde y cuál es la velocidad máxima segura.

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Principiante · 30 min

Lectura de tensiones analógicas: referencias ADC y divisores

analogRead te da una proporción, no un voltio. Acierta con la referencia y el divisor sale solo.

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Intermedio · 35 min

Cómo elegir un motorreductor de CC: par, RPM y bloqueo

Calcula el par y las RPM que tu robot realmente necesita, y luego lee una hoja de datos contra números reales.

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Intermedio · 30 min

Juego mecanico en reductores de robots: como medirlo y arreglarlo

Todo reductor tiene holgura. Averigua cuanta tiene el tuyo y lo que le esta costando en silencio a tu robot.

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Principiante · 30 min de lectura

Cómo funciona el bus I2C: direcciones y resistencias pull-up

Cada hoja de datos dice conecta SDA y SCL. Esto es lo que esos dos cables están haciendo en realidad.

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Principiante · 30 min de lectura

Por qué delay() rompe los robots: temporización con millis()

Un robot atrapado en un delay() está ciego. Sustitúyelo por millis() y realiza bien la comparación ante desbordamiento.

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Principiante · 30 min

Por qué tu robot se reinicia cuando arrancan los motores

El reinicio que parece un fallo de código casi siempre es la batería. Presupuesta la corriente y mide la caída.

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Intermedio · 30 min de lectura

Patinaje de ruedas: por qué deriva la odometría y cómo combatirlo

Todo manual de odometría afirma que el patinaje arruina la estimación. Esto explica qué es el patinaje y cuánto cuesta.

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Principiante · 30 min

Arquitectura del 8051: pines, mapa de memoria y registros

Núcleo Harvard, cuatro puertos, 256 bytes de RAM y temporización que puedes contar en ciclos de máquina.

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Intermedio · 15 min de lectura

Simplificacion de rutas LSRB para robots de laberintos de linea

Registra los giros como L, S, R y B, y compacta cada desvio por callejon sin salida en la ruta optima.

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Principiante · 28 min

GPIO del 8051 e interfaz de puertos: hunde, no alimentes

Por qué los LED del 8051 se cablean al revés, por qué escribes 1 antes de leer y qué puede manejar un puerto.

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Intermedio · 35 min

Temporizadores del 8051 y PWM por software para motores

Construye PWM desde una interrupción del temporizador 0, elige el compromiso frecuencia-resolución y maneja un puente H.

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Intermedio · 35 min de lectura

LiDAR en robótica: del barrido al mapa de ocupación

Un barrido no es una fotografía instantánea: huecos de muestreo, distorsión por movimiento y el algoritmo de trazado de rayos.

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Principiante · 1 hora

Instalar ROS 2 en Raspberry Pi y compilar un espacio de trabajo

Elige el sistema operativo, instala paquetes ROS 2 con apt, compila tu espacio colcon y conecta el robot con tu portátil.

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Intermedio · 40 min de lectura

Perfiles de movimiento: aceleración trapezoidal y curva en S

Aplica una rampa en lugar de un escalón: perfiles trapezoidales, límite de tirón (jerk) y el coste real de una curva en S.

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Intermedio · 25 min

Tipos de brazos robóticos: cartesiano, SCARA, delta y 6 ejes

Cuatro arquitecturas comparadas por espacio de trabajo, rigidez y velocidad, y la dualidad cinemática entre ellas.

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Principiante · 1 hora

Controla un robot por Bluetooth con un módulo HC-05

Empareja un HC-05 con tu teléfono y maneja un robot por serie Bluetooth, sin el clásico error de 5 V.

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Avanzado · 2 horas

Control PID en cascada para un robot autoequilibrado

Dos lazos PID anidados: uno mantiene el ángulo de inclinación, otro pide una inclinación para que el robot pueda ir a algún sitio.

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Intermedio · 1 hora

Filtro complementario: fusión de acelerómetro y giróscopo

Fusiona un acelerómetro ruidoso con un giróscopo que deriva en un único ángulo de inclinación fiable, en una línea de código.

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Intermedio · 1.5 horas

Conduce un robot desde el navegador con un ESP32

Sirve una pagina de control directamente desde un ESP32 para que cualquier navegador conduzca el robot, sin aplicacion.

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Principiante · 45 minutes

Leer el ángulo de inclinación con el MPU6050

Convierte las cuentas brutas del MPU6050 en un ángulo de inclinación en grados, y aprende por qué ningún sensor funciona solo.

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Intermedio · 1.5 horas

Seguimiento de paredes y giros precisos para robots en laberintos

Mantente centrado entre paredes y gira exactamente 90°: las dos habilidades de las que depende la vida de un robot en laberintos.

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Intermedio · 18 min de lectura

Controla servos con el PCA9685 (driver PWM por I2C)

Ajusta la frecuencia, pasa ángulos a anchuras de pulso y mueve 16 servos con dos pines I2C, bien alimentados y calibrados.

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Intermedio · 21 min de lectura

Planificación de rutas A* sobre una rejilla de ocupación

Construye y valida un planificador A* en rejilla con heurísticas seguras, inflado de obstáculos y reconstrucción de ruta.

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Intermedio · 22 min de lectura

Calibración de cámara y pose ArUco con OpenCV

Calibra los intrínsecos de la cámara, valida el error de reproyección y estima la pose 3D de un marcador ArUco.

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Principiante · 18 min de lectura

Controla motores de CC con PWM y un puente H

Cablea y controla un motor de CC con escobillas con seguridad usando PWM, un puente H y límites de corriente realistas.

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Principiante · 17 min de lectura

Maquinas de estados finitos para el comportamiento de robots

Sustituye los condicionales enredados de un robot por estados, eventos, transiciones, tiempos de espera y recuperacion explicitos.

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Principiante · 17 min de lectura

Leer codificadores en cuadratura para distancia y velocidad

Convierte los pulsos de un codificador en cuadratura en direccion, distancia y velocidad de rueda fiables.

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Principiante · 19 min de lectura

ROS 2: Nodos, Topics, Servicios y Acciones

Elige el patrón de comunicación adecuado en ROS 2 e inspecciona el intercambio de datos y comandos entre nodos.

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Intermedio · 20 min de lectura

Marcos de coordenadas TF2 en ROS 2 para robots móviles

Construye y depura un árbol de transformaciones TF2 desde map y odom a través de la base del robot hasta cada sensor.

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Intermedio · 21 min de lectura

SLAM, generación de mapas, localización y deriva odimétrica

Conecta odometría, telemetría láser, mapeo, localización, scan matching, deriva inercial y cierre de lazos (loop closure).

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Principiante · 18 min de lectura

Sensores ultrasónicos frente a tiempo de vuelo (ToF) en robótica

Elige, monta, calibra y prueba sensores ultrasónicos o de tiempo de vuelo para la detección fiable de obstáculos.

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¿Prefieres construir algo?

Explora según el sistema que quieres hacer.

Cada guía de proyecto incluye teoría, un algoritmo real, diagramas descargables, una lista de componentes y un simulador interactivo.

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