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Guides d'apprentissage / Partir du mécanisme

Des tutoriels de robotique pour comprendre, pas pour mémoriser

Des guides ciblés qui relient la théorie à un vrai algorithme, à un choix de circuit ou à un simulateur interactif. Chacun est autonome et renvoie au labo où vous pouvez l'essayer.

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8051 3Algorithms 6Arduino 17Autonomous Robots 1Autonomy 6Calibration 8Communication 2Computer Vision 1Control Systems 11Coordinate Frames 1Design Decisions 1Drivetrains 1Electronics 7Encoders 3ESP32 2Filtering 1Firmware 2Grasping 4Holonomic Drive 3I2C 2IMU 3Kinematics 6Lidar 1Line Following 1Mapping 1Mechanical Design 9Microcontrollers 4Middleware 1Mobile Robots 14Motion Control 1Motion Planning 1Motor Control 9Motors 6Navigation 5Obstacle Avoidance 1Odometry 5OpenCV 1Path Planning 6PID 3PID Control 1Pose Estimation 1Power 3Precision Motion 3PWM 3Raspberry Pi 1Robot Arms 6Robot Software 4ROS 2 5Sensors 19Servos 3Setup 1SLAM 1State Machines 2Stepper Motors 5Teleoperation 1TF2 1Tuning 1Ultrasonic 1Wireless 2Wiring 1

Intermédiaire · 35 min de lecture

Moteurs pas à pas : angle de retard et perte de pas

L'angle de retard est tout le comportement du moteur pas à pas. Apprenez-le une fois et la perte de pas cesse d'être mystérieuse.

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Intermédiaire · 25 min de lecture

Frottement, fermeture de force et le pari des deux contacts

Pourquoi l'objet gicle quelle que soit la poigne, et ce que dit vraiment le cône de frottement.

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Intermédiaire · 35 min de lecture

Une machine à états de prise-dépose qui survit à la panne

Approche, saisie, vérification, levage, dépose — et quoi faire quand la vérification dit non.

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Débutant · 30 min de lecture

Types de pinces robotiques et dimensionner le serrage

Choisissez le type de pince, puis dimensionnez l'effort avec le terme oublié : l'accélération.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Effort, blocage et souplesse des pinces à servos

Le bouton est une position, les murs sont des efforts, et la raideur est le taux de change entre eux.

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Intermédiaire · 25 min de lecture

Commande orientée terrain : faire qu'avant veuille dire avant

Tournez le manche de moins le cap, et le robot cesse de se disputer avec le pilote.

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Débutant · 25 min de lecture

Transmissions holonomes : omni, Mecanum, swerve comparées

Quatre transmissions, trois degrés de liberté, et ce que chacune vous facture pour les obtenir.

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Intermédiaire · 35 min de lecture

Cinématique des roues mecanum : quatre roues, trois axes

Un galet à 45° donne toute la matrice — et une quatrième équation que personne n'utilise.

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Intermédiaire · 35 min de lecture

Commande de vitesse des roues en boucle fermée avec encodeurs

L'anticipation fait le travail, l'intégrateur nettoie, et le robot roule enfin droit.

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Débutant · 30 min de lecture

A4988 : câblage et Vref pour limiter le courant

Le seul réglage qui décide si votre moteur pas à pas tourne ou grille : régler Vref avec un multimètre.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Prise d'origine avec fins de course : machine et pièce

Pourquoi chaque machine CNC fonce dans un interrupteur au démarrage, et ce que le nombre qu'elle cale signifie vraiment.

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Débutant · 25 min de lecture

Pas par millimètre : courroies, vis mères, résolution

Un nombre lie les impulsions aux millimètres. Dérivez-le, puis prouvez-le par une mesure.

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Débutant · 20 min de lecture

Construire un suiveur de ligne : capteurs et pilotage PID

Des capteurs de réflectance IR à l'erreur pondérée et au pilotage PID fluide — comment marche vraiment un suiveur de ligne.

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Intermédiaire · 45 min de lecture

De cmd_vel aux vitesses de roues en ROS 2

Convertissez un Twist en vitesses de roues gauche et droite — cinématique, saturation, bande morte et chien de garde.

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Intermédiaire · 14 min de lecture

Détecter les intersections d'un labyrinthe de lignes

Classez T, carrefour, gauche, droite, impasse et arrivée depuis une barrette de réflectance, et résolvez les cas ambigus.

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Intermédiaire · 20 min de lecture

Odométrie différentielle depuis les encodeurs de roues

Intégrez le mouvement des roues gauche et droite en pose d'un robot mobile, puis identifiez et étalonnez la dérive.

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Intermédiaire · 16 min de lecture

Résolution de labyrinthe par remplissage pour robots micromouse

Comment le remplissage transforme un labyrinthe partiellement connu en champ de distances qu'un robot peut descendre jusqu'au but.

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Avancé · 22 min de lecture

Cinématique inverse d'un bras robotique à deux segments

Pourquoi un bras à deux segments a deux solutions, où il peut et ne peut pas atteindre, et ce qu'est vraiment une singularité.

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Débutant · 22 min de lecture

L'algorithme d'évitement : détecter, balayer, tourner

La boucle détecter–balayer–décider–tourner qui laisse un robot éviter les obstacles seul.

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Débutant · 20 min de lecture

Lire un capteur ultrasons HC-SR04 : une distance fiable en code

Transformez ping-et-écho en distance stable en cm — avec un délai maximal et un filtre médian.

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Débutant · 20 min de lecture

Lire une barrette IR de réflectance pour le suivi de ligne

Transformez une rangée de capteurs IR en une position de ligne unique et lisse sur laquelle braquer.

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Débutant · 17 min de lecture

Bruit, biais et filtrage des capteurs en robotique

Bruit contre biais contre dérive, choisir un filtre sans surlisser, et ce que la fusion de capteurs peut et ne peut pas faire.

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Débutant · 18 min de lecture

Balayer un capteur ultrasons au servo pour trouver l'espace libre

Balayez un HC-SR04 sur un servo pour trouver la direction la plus dégagée avant de tourner.

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Débutant · 18 min de lecture

Comment régler un contrôleur PID : guide pratique

Un ordre concret pour régler les gains P, I et D sans tâtonner — et comment essayer chaque étape en direct.

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Intermédiaire · 25 min de lecture

Erreur transversale : mesurer la qualité du suivi

Une distance signée révèle tout sur un suiveur de trajectoire — y compris lequel choisir.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Navigation GPS par points de passage pour robot d'extérieur

Une position GPS est en retard, bruitée et sans cap. Voici quoi faire pour chacun de ces points.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Poursuite pure : suivre une trajectoire avec un seul réglage

Visez un point en avant sur la trajectoire et roulez l'arc qui l'atteint. Voilà tout l'algorithme.

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Débutant · 25 min de lecture

Capteurs de collision et anti-rebond pour robots

Un appui, neuf transitions — et l'interruption compte chacune.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Planification de couverture : balayer tout un sol

Pourquoi un robot sans carte met sept fois la distance pour finir la même pièce.

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Intermédiaire · 25 min de lecture

Combien fort un robot peut pousser : traction et poids

Deux plafonds fixent l'effort de poussée, et sur un petit robot le sol est presque toujours le plus bas.

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Intermédiaire · 25 min de lecture

S'arrêter à un bord : latence et distance de freinage

Quelle distance un robot parcourt après la ligne qu'il vient de voir, et la vitesse qui la fait tenir.

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Débutant · 30 min de lecture

Lire des tensions analogiques : références CAN et diviseurs

analogRead donne un rapport, pas des volts. Réglez la référence et le diviseur suivra.

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Intermédiaire · 35 min de lecture

Comment choisir un motoréducteur CC : couple, vitesse et blocage

Calculez le couple et la vitesse dont votre robot a vraiment besoin, puis lisez une fiche technique avec de vrais nombres.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Jeu du réducteur en robotique : comment le mesurer et le corriger

Chaque réducteur a du jeu. Découvrez combien le vôtre en a, et ce qu'il coûte discrètement à votre robot.

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Débutant · 30 min de lecture

Comment marche le bus I2C : adresses et résistances de rappel

Chaque page de capteur dit de brancher SDA et SCL. Voici ce que ces deux fils font vraiment.

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Débutant · 30 min de lecture

Pourquoi delay() casse les robots : timing avec millis()

Un robot assis dans delay() est aveugle. Remplacez-le par millis(), et faites juste la comparaison de bouclage.

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Débutant · 30 min de lecture

Pourquoi votre robot redémarre quand les moteurs démarrent

Le redémarrage qui ressemble à un bogue est presque toujours la batterie. Budgétez le courant, puis mesurez l'affaissement.

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Intermédiaire · 30 min de lecture

Patinage des roues : pourquoi l'odométrie dérive

Chaque page d'odométrie dit que le patinage ruine l'estimée. Voici ce qu'est le patinage et ce qu'il coûte.

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Débutant · 30 min de lecture

Architecture 8051 : broches, plan mémoire et registres

Cœur Harvard, quatre ports, 256 octets de RAM, et une temporisation comptable en cycles machine.

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Intermédiaire · 15 min de lecture

Simplification de trajectoire LSRB pour robots de labyrinthe

Enregistrez les virages sous forme L, S, R et B, puis réduisez chaque détour sans issue vers l'itinéraire optimal.

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Débutant · 28 min de lecture

GPIO 8051 et interfaçage des ports : puisez, ne sourcez pas

Pourquoi les LED 8051 se câblent à l'envers, pourquoi on écrit 1 avant de lire, et ce qu'un port peut piloter.

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Intermédiaire · 35 min de lecture

Timers 8051 et PWM logicielle pour la commande de moteurs

Construisez une PWM depuis une interruption du Timer 0, choisissez le compromis fréquence-résolution, et commandez un pont en H.

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Intermédiaire · 35 min de lecture

Lidar pour robots : du balayage à la carte

Un balayage n'est pas un instantané : trous d'échantillonnage, flou de mouvement et le lancer de rayons qui en fait une carte.

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Débutant · 1 h de lecture

Installer ROS 2 sur un Raspberry Pi et créer un workspace

Choisissez l'OS, installez ROS 2 depuis apt, construisez un espace de travail colcon, et faites parler un portable au robot.

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Intermédiaire · 40 min de lecture

Profils de mouvement : trapézoïdal et courbe en S

Rampez un déplacement au lieu de le commander — profils trapézoïdaux, limites d'à-coups, et ce que la courbe en S coûte vraiment.

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Intermédiaire · 25 min de lecture

Types de bras robotiques : cartésien, SCARA, Delta et 6 axes

Quatre architectures comparées par espace de travail, rigidité et vitesse — et la dualité cinématique entre elles.

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Débutant · 1 h de lecture

Commander un robot en Bluetooth avec un module HC-05

Appairez un HC-05 avec votre téléphone et pilotez un robot en série Bluetooth, sans la classique erreur 5 V.

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Avancé · 2 h de lecture

Commande PID en cascade pour robot équilibriste

Deux boucles PID imbriquées : l'une tient l'angle d'inclinaison, l'autre demande une inclinaison pour déplacer le robot.

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Intermédiaire · 1 h de lecture

Filtre complémentaire : fusionner accéléromètre et gyroscope

Fusionnez un accéléromètre bruité avec un gyroscope qui dérive en un seul angle d'inclinaison fiable, en une ligne de code.

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Intermédiaire · 1,5 h de lecture

Piloter un robot depuis un navigateur avec un serveur web ESP32

Servez une page de commande directement depuis un ESP32 pour que tout navigateur pilote le robot — sans application.

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Débutant · 45 min de lecture

Lire l'angle d'inclinaison d'un accéléromètre et gyro MPU6050

Transformez les comptes bruts du MPU6050 en angle d'inclinaison en degrés, et apprenez pourquoi aucun capteur ne marche seul.

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Intermédiaire · 1,5 h de lecture

Suivi de mur et virages précis pour robot de labyrinthe

Restez centré entre les murs, et tournez à exactement 90° — les deux compétences vitales d'un robot de labyrinthe.

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Intermédiaire · 18 min de lecture

Piloter des servomoteurs avec le PCA9685 (pilote PWM I2C)

Réglez la fréquence, traduisez l'angle en impulsion, pilotez seize servos sur deux broches I2C, bien alimentés et étalonnés.

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Intermédiaire · 21 min de lecture

Planification de trajectoire A* sur grille d'occupation

Construisez et validez un planificateur A* sur grille : heuristiques sûres, obstacles gonflés, reconstruction d'itinéraire.

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Intermédiaire · 22 min de lecture

Étalonnage de caméra et pose ArUco avec OpenCV

Étalonnez les paramètres intrinsèques de la caméra, validez l'erreur de reprojection, et estimez la pose 3D d'un marqueur ArUco.

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Débutant · 18 min de lecture

Commander des moteurs CC avec PWM et pont en H

Câblez et commandez un moteur CC à balais en sécurité avec PWM, un pont en H et des limites de courant réalistes.

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Débutant · 17 min de lecture

Machines à états finis pour le comportement robotique

Remplacez les conditionnels robotiques emmêlés par des états, événements, transitions, temporisations et récupération explicites.

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Débutant · 17 min de lecture

Lire des encodeurs en quadrature pour distance et vitesse

Transformez les impulsions d'un encodeur en quadrature en mesures fiables de sens, distance et vitesse de roue.

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Débutant · 19 min de lecture

Nœuds, sujets, services et actions en ROS 2

Choisissez le bon motif de communication ROS 2 et inspectez comment les nœuds échangent données et commandes du robot.

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Intermédiaire · 20 min de lecture

Repères de coordonnées TF2 sous ROS 2 pour robots mobiles

Construisez et déboguez un arbre de repères TF2, de map et odom jusqu'à la base du robot et chaque capteur.

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Intermédiaire · 21 min de lecture

SLAM, cartographie, localisation et dérive odométrique

Reliez odométrie, télémétrie, cartographie, localisation, recalage de balayages, dérive et fermeture de boucle.

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Débutant · 18 min de lecture

Capteurs robotiques : ultrasons contre temps de vol

Choisissez, montez, étalonnez et testez des capteurs à ultrasons ou à temps de vol pour la détection d'obstacles.

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Chaque guide de projet comprend la théorie, un vrai algorithme, des schémas téléchargeables, une liste de composants et un simulateur interactif.

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